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一種360度旋轉自由抓取機械抓手中組合軸的5052鋁板部件分解圖


為本發(fā)明實施例提供的一種360度旋轉自由抓取機械抓手中組合軸的部件分解圖，圖中，31內環(huán)，32旋轉軸承，33外環(huán)，311后擋邊，312前擋邊，
313抓取驅動連接耳，331上手指連接耳，333下手指連接耳。具體實施方式】[0015]下面結合附圖對本發(fā)明做進一步說明。下列實施例僅用于說明本發(fā)明，但并不用來限定本發(fā)明的實施范圍。[0016]本發(fā)明涉及一種360度旋轉自由抓取機械抓手，具體包括:5052鋁板抓手支架I旋轉軸桿2組合軸3抓手手指(4a,一種360度旋轉自由抓取機械抓手的制作方法【專利摘要】本發(fā)明涉及一種360度旋轉自由抓取機械抓手。4b,連接推桿件(5a,5b,連接軸承(6a,6b,抓取驅動組件7和旋轉驅動組件8;所述5052鋁板抓手支架I前端設有連接軸承6a后端設有連接軸承6b通過5052鋁板抓手支架I可將整個機械抓手裝置安裝到機械臂上，機械臂帶動機械抓手裝置到相應的工作工位;所述旋轉軸桿2端與抓手手指(4a4b鉸接，另一端穿過連接軸承6a連接到連接軸承6b上，與5052鋁板抓手支架I轉動連接，旋轉軸桿25052鋁板抓手支架I與抓手手指(4a4b之間的部位上設有組合軸3;所述組合軸3由內環(huán)31轉動軸承32和外環(huán)33組成;所述內環(huán)31為圓形中空結構，組合軸3通過內環(huán)31中空結構貫穿于旋轉軸桿2上，內環(huán)31兩端設有擋邊:其中靠近5052鋁板抓手支架I側為后擋邊311靠近抓手手指(4a4b側為前擋邊312后擋邊311上設有抓取驅動連接耳313;所述轉動軸承32設置于內環(huán)31與外環(huán)33之間，通過前擋邊311和后擋邊312將轉動軸承32和外環(huán)33保持在內環(huán)31上的軸向固定，通過轉動軸承32作用，內環(huán)31和外環(huán)33實現(xiàn)相對旋轉轉動;所述外環(huán)33上設置有上手指連接耳331和下手指連接耳332上手指連接耳331通過接推桿5a與抓手手指4a連接，下手指連接耳332通過連接推桿5b與抓手手指4b連接；所述抓取驅動組件7由直線執(zhí)行裝置71直線執(zhí)行裝置固定架72和抓取連接桿73組成，所述直線執(zhí)行裝置71通過直線執(zhí)行裝置固定架72固定于5052鋁板抓手支架I上，直線執(zhí)行裝置71活動端通過抓取連接桿73與抓取驅動連接耳313連接，直線執(zhí)行裝置71驅動組合軸3沿旋轉軸桿2軸向往返直線運動，帶動抓手手指(4a4b旋轉，從而實現(xiàn)抓手的抓取動作；所述旋轉驅動組件8包括旋轉電機81電機固定架82和旋轉傳動機構83所述旋轉電機81通過電機固定架82固定于5052鋁板抓手支架I上，所述旋轉傳動機構83由主齒輪831和從動齒輪832組成，且主齒輪831和從動齒輪832相互咬合;主齒輪831連接于旋轉電機81輸出端，從動齒輪832固定于旋轉軸桿2上;旋轉電機81旋轉運動，通過主齒輪831和從動齒輪832傳遞，驅動旋轉軸桿2做360度旋轉運動。[0017]所述內環(huán)31為圓形中空結構；組合軸3旋轉軸桿2上做往返直線運動的行程內，旋轉軸桿2橫截面也為圓形；內環(huán)31中空內圓與旋轉軸桿2圓軸部分過盈配合，兩個圓形結構的組合，使得內環(huán)31既可沿旋轉軸桿2做直線運動，又能與旋轉軸桿2相互旋轉轉動。[0018]所述旋轉軸承32為可同時承受軸向載荷和徑向載荷的深溝球軸承。

       

 [0019]所述直線執(zhí)行裝置71可以是液壓油缸、氣缸、5082鋁板電動推桿或電液推桿等直線運動執(zhí)行器。

   [0020]本實施例中，抓取驅動組件7與組合軸內環(huán)31連接，驅動組合軸3沿旋轉軸桿2做往返直線運動，帶動抓手手指(4a4b實現(xiàn)抓取動作;旋轉組件8與旋轉軸桿2連接，旋轉電機81驅動旋轉軸桿2實現(xiàn)抓手的旋轉動作;組合軸3沿旋轉軸桿2做直線運動的同時，組合軸外環(huán)33抓手手指(4a4b和旋轉軸桿2起相對內環(huán)31可做自由的旋轉運動，實現(xiàn)了抓手的抓取動作與旋轉動作之間無相互干擾運行，抓手手指(4a4b隨旋轉軸桿2旋轉到任意角度時，手指可做任意伸張的抓取動作。[0021]以上所述，僅為本發(fā)明的較佳的具體實施方式】但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發(fā)明揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或者替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內。因此，本發(fā)明的保護范圍應該以權利要求的保護范圍為準。主權項】1.一種360度旋轉自由抓取機械抓手，其特征在于，包括:5052鋁板抓手支架，旋轉軸桿，組合軸，抓手手指，連接推桿，連接軸承，抓取驅動組件和旋轉驅動組件;所述5052鋁板抓手支架上設有連接軸承，通過5052鋁板抓手支架可將整個機械抓手裝置安裝到機械臂上，機械臂帶動機械抓手裝置到相應的工作工位;所述旋轉軸桿一端與抓手手指鉸接，另一端與連接軸承連接，抓手手指與5052鋁板抓手支架之間的部位設有組合軸;旋轉軸桿與5052鋁板抓手支架通過連接軸承的轉動連接，使5052鋁板抓手支架與旋轉軸桿軸向相對固定，繞旋轉軸桿徑向做相對旋轉運動；所述組合軸由內環(huán)，轉動軸承和外環(huán)組成，所述內環(huán)上設有抓取驅動連接耳，與抓取驅動組件連接，外環(huán)上設置有手指連接耳，通過連接推桿與抓手手指連接，所述內環(huán)為圓形中空結構，組合軸通過內環(huán)中空結構貫穿于旋轉軸桿上;所述轉動軸承設置于內環(huán)與外環(huán)之間，所述內環(huán)兩端設有擋邊，內環(huán)擋邊將轉動軸承和外環(huán)保持在內環(huán)上的軸向固定，通過轉動軸承的作用，內環(huán)和外環(huán)實現(xiàn)相對旋轉轉動；所述抓取驅動組件由直線執(zhí)行裝置，固定架和連接桿組成，所述直線執(zhí)行裝置通過固定架固定于5052鋁板抓手支架上，直線執(zhí)行裝置活動端通過連接桿與組合軸內環(huán)上的抓取驅動連接耳連接，直線執(zhí)行裝置驅動組合軸沿旋轉軸桿軸向做往返直線運動，實現(xiàn)抓手手指的抓取動作；所述旋轉驅動組件包括電機固定架，旋轉電機和旋轉傳動機構，所述旋轉電機通過電機固定架固定于5052鋁板抓手支架上，旋轉電機輸出端與旋轉傳動機構傳動連接;所述旋轉傳動機構輸入端與旋轉電機傳動連接，輸出端與抓手旋轉軸桿連接;旋轉電機通過旋轉傳動機構，驅動抓手旋轉軸桿做360度旋轉運動。2.根據(jù)權利要求1所述的一種360度旋轉自由抓取機械抓手，其特征在于，所述組合軸內環(huán)為圓形中空結構，組合軸在旋轉軸桿上做往返直線運動的區(qū)域內，旋轉軸桿橫截面也為圓形;組合軸內環(huán)與旋轉軸桿的結構及組合軸內環(huán)與旋轉軸桿之間設置的機構，保證組合軸內環(huán)既能沿旋轉軸桿做直線運動又能與旋轉軸桿相對轉動。3.根據(jù)權利要求1所述的一種360度旋轉自由抓取機械抓手，其特征在于，所述組合軸內環(huán)上，抓取驅動連接耳數(shù)量根據(jù)抓取直線執(zhí)行裝置數(shù)量相對設置;組合軸外環(huán)上，手指連接耳數(shù)量根據(jù)抓手手指數(shù)量相對設置。4.根據(jù)權利要求1所述的一種360度旋轉自由抓取機械抓手，其特征在于，所述組合軸中旋轉軸承為可同時承受軸向載荷和徑向載荷的軸承。5.根據(jù)權利要求1所述的一種360度旋轉自由抓取機械抓手，其特征在于，所述抓取驅動組件中的直線執(zhí)行裝置包括但不限于液壓油缸，氣缸，電動推桿或電液推桿。6.根據(jù)權利要求1所述的一種360度旋轉自由抓取機械抓手，其特征在于，所述旋轉驅動組件中驅動傳動機構包括但不限于齒輪傳動機構，皮帶傳動機構或鏈條傳動機構。文檔編號】B25J9/12GK106003016SQ201610590678公開日】2016年10月12日【申請日】2016年7月26日【發(fā)明人】李 杰 申請人】李 杰